Робот маъмулан аз чор қисм иборат аст: aфаъолкунанда, системаи гардонанда, системаи идоракунӣ ва системаи ҳассос. Фаъолкунандаи робот объектест, ки робот барои иҷрои вазифаи худ ба он такя мекунад ва одатан аз як қатор пайвандҳо, буғумҳо ё шаклҳои дигари ҳаракат иборат аст. Роботҳои саноатӣ ба чор намуди ҳаракати дастҳо тақсим мешаванд: дастҳои координатаи кунҷи рост метавонанд аз рӯи се координата кунҷи рост ҳаракат кунанд; дастҳои координатаи силиндрӣ метавонанд бардошта, гардиш ва телескоп кунанд; силоҳҳои координатаҳои сферикӣ метавонанд гардиш кунанд, баланд шаванд ва телескоп; ва дастҳои буғумҳо буғумҳои гардиши сершумор доранд. Ҳамаи ин ҳаракатҳо фаъолкунандаҳоро талаб мекунанд.
Манипулятори худидоракунии KGG
Воридкунакҳоро аз рӯи ҳаракат ба ду категория тақсим кардан мумкин аст: фаъолкунандаҳои гардишкунанда вафаъолкунандаҳои хатӣ.
1) Фаъолкунандаҳои гардишкунанда чизеро бо кунҷи муайян, ки метавонад ниҳоӣ ё беохир бошад, мегардонанд. Намунаи маъмулии фаъолкунандаи гардиш як муҳаррики электрикӣ мебошад, ки як муҳаррикест, ки сигнали электрикиро ба ҳаракати гардиши чоҳи худ табдил медиҳад ва ҳангоми ҷорӣ кардани ҷараён ба муҳаррики асосӣ муҳаррикро давр мезанад. Пайваст кардани муҳаррик мустақиман ба сарборӣ як фаъолкунандаи гардиши мустақим ба вуҷуд меорад ва бисёре аз фаъолкунакҳои гардишкунанда бо механизме муттаҳид карда мешаванд, ки ҳамчун фишанги механикӣ (бартарӣ) истифода мешаванд, то суръати гардишро кам кунанд ва моменти моментро афзоиш диҳанд, агар натиҷаи ниҳоӣ гардиш бошад, баромади монтаж холо хам ротационй.
KGG PrecisionФаъолкунандаи Axis ZR
2) Фаъолкунандаҳои гардишкунанда инчунин ба механизме пайваст карда мешаванд, ки ҳаракати гардишро ба ҳаракати пасу пеш табдил медиҳад, ки онро иҷрокунандаи хаттӣ меноманд. Фаъолкунандаҳои хатӣ аслан объектро дар як хати рост, одатан ба пеш ва пас ҳаракат мекунанд. Ба ин механизмҳо дохил мешаванд: винтҳои тӯбӣ/ғалтаки, тасмаҳо ва шкивҳо, рейка ва пиньон.Буридани шарвавинтҳои ғалтакимаъмулан барои табдил додани ҳаракати гардиш истифода мешавандҳаракати дақиқи хатӣ, масалан, дар марказҳои коркард. Ракҳо ва пиньонҳо маъмулан моменти моментро зиёд мекунанд ва суръати ҳаракати гардишро кам мекунанд ва онҳоро инчунин метавонанд дар якҷоягӣ бо механизмҳое истифода баранд, ки ҳаракати гардишро ба ҳаракати хатӣ табдил медиҳанд.
Ба фаъолкунандаҳои гардишкунанда асосан редукторҳои RV ва редукторҳои гармоникӣ дохил мешаванд:
(1)Редуктори RV: RV одатан бо циклоид истифода мешавад, ки барои буғумҳои бузурги моменти робот истифода мешавад, асосан барои 20 кг то чандсад килограмм роботи сарборӣ, як, ду, се меҳвар RV истифода мешавад.
(2) Редукторҳои гармоникӣ: Гармоник қаблан асосан шакли дандон буд, аммо ҳоло баъзе истеҳсолкунандагон шакли дандони дукаратаро истифода мебаранд. Гармоникҳоро бо моменти хурд бор кардан мумкин аст, ки одатан барои силоҳҳои роботии зери 20 кг истифода мешаванд. Яке аз фишангҳои калидӣ дар гармоника чандир аст ва деформатсияи такрории баландсуръатро талаб мекунад, аз ин рӯ он нозуктар аст ва нисбат ба RV иқтидори сарборӣ ва умри камтар дорад.
Хулоса, фаъолкунанда ҷузъи асосии робот аст ва ба сарборӣ ва дақиқии робот таъсири назаррас мерасонад. Редуктор Ин як диски коҳишдиҳанда аст, ки метавонад моменти моментро тавассути коҳиш додани суръат барои интиқоли бори калонтар афзоиш диҳад ва нуқсонеро, ки муҳаррики серво моменти камтар медиҳад, бартараф кунад.
Вақти фиристодан: июл-07-2023
