1. Сохтор ва таксимоти бугумхо
(1) Тақсимоти буғумҳои инсон
Азбаски роботи собиқи Тесла 28 дараҷаи озодиро дарк кард, ки тақрибан ба 1/10 вазифаи бадани инсон баробар аст.
Ин 28 дараҷаи озодӣ асосан дар боло ва поёни бадан тақсим карда мешаванд. Ба бадани болои китфҳо (6 дараҷаи озодӣ), оринҷҳо (4 дараҷаи озодӣ), дастҳо (2 дараҷаи озодӣ) ва камар (2 дараҷаи озодӣ) дохил мешаванд.
Ба бадани поёнӣ буғумҳои медулярӣ (2 дараҷаи озодӣ), ронҳо (2 дараҷаи озодӣ), зонуҳо (2 дараҷаи озодӣ), гусолаҳо (2 дараҷаи озодӣ) ва пойҳо (2 дараҷаи озодӣ) дохил мешаванд.
(2) Навъ ва қувваи буғумҳо
Ин 28 дараҷаи озодиро метавон ба буғумҳои гардишӣ ва хатӣ тақсим кард. 14 буғумҳои гардишкунанда мавҷуданд, ки аз рӯи қувваи гардиш ба се зеркатегория тақсим мешаванд. Хурдтарин қувваи буғумҳои гардишкунанда 20 Нм дар даст истифода мешавад: 110 таваллуд 9 дар камар, medulla ва китф ва ғайра истифода мешавад: 180 дар камар ва хип истифода мешавад. Инчунин 14 буғумҳои хатӣ мавҷуданд, ки аз рӯи қувват фарқ мекунанд. Хурдтарин буғумҳои хатӣ қувваи 500 барзагов доранд ва дар даст истифода мешаванд; Дар пои 3900 cap барзагов истифода мешавад; ва 8000 барзагов дар рон ва зону истифода мешавад.
(3) Сохтори буғум
Сохтори пайвандҳо моторҳо, редукторҳо, сенсорҳо ва подшипникҳоро дар бар мегирад.
Пайвастҳои гардишкунанда истифода мешавандмоторхова редукторҳои гармоникӣ,
ва ҳалли бештар оптимизатсияшуда метавонанд дар оянда дастрас бошанд.
Буғумҳои хатӣ истифода муҳаррикҳо ва тўбро ёвинтҳои тӯбхамчун редукторхо дар баробари датчикхо.
2. Моторҳо дар буғумҳои роботҳои инсонӣ
Моторҳое, ки дар буғумҳо истифода мешаванд, на муҳаррикҳои бе чаҳорчӯба, асосан муҳаррикҳои серво мебошанд. Моторҳои бе чаҳорчӯба бартарии кам кардани вазн ва хориҷ кардани қисмҳои иловагӣ барои ноил шудан ба моменти бештар доранд. Рамзгузор калиди назорати даври пӯшидаи муҳаррик аст ва дар дақиқии рамзгузор дар байни дохилӣ ва хориҷӣ фарқият вуҷуд дорад. Датчикҳо, сенсорҳои қувва бояд қувваро дар охири дақиқ ҳис кунанд, дар ҳоле ки сенсорҳои мавқеъ бояд мавқеи роботро дар фазои сеченака дақиқ ҳис кунанд.
3. Истифодаи редуктор дар буғумҳои роботҳои инсонӣ
Азбаски қаблан асосан редуктори гармоникӣ истифода мешуд, ки аз интиқоли байни чархи нарм ва чархи пӯлод иборат аст. Редукторҳои гармоникӣ самаранок, вале гарон аст. Дар оянда шояд тамоюли иваз кардани қуттиҳои редукторҳои сайёраӣ вуҷуд дошта бошад, зеро қуттиҳои редукторҳои сайёра нисбатан арзон мебошанд, аммо коҳиш нисбатан кам аст. Мувофиқи талаботи воқеӣ, мумкин аст як қисми редукторҳои сайёра қабул карда шаванд.
Рақобат барои буғумҳои роботҳои инсонӣ асосан редукторҳо, моторҳо ва винтҳои тӯбро дар бар мегирад. Дар робита ба подшипникҳо, фарқиятҳо байни корхонаҳои ватанӣ ва хориҷӣ асосан дар дақиқӣ ва мӯҳлати ҳаёт мебошанд. Дар робита ба коҳишдиҳандаи суръат, коҳишдиҳандаи суръати сайёра арзонтар аст, аммо сустшавӣ камтар аст, дар ҳоле ки буриши тӯб вавинти роликбарои буғумҳои ангуштон бештар мувофиқанд. Дар робита ба муҳаррикҳо, корхонаҳои ватанӣ дар соҳаи микромоторҳо дараҷаи муайяни рақобатпазирӣ доранд.
Вақти фиристодан: май-19-2025
