Сохтори роботи параллелии шаш дараҷаи озодӣ аз платформаҳои болоӣ ва поёнӣ, 6 телескопӣ иборат аст.силиндрходар миёна, ва 6 болга тӯб дар ҳар як тарафи платформаҳои боло ва поён.
Баллонҳои умумии телескопӣ аз силиндрҳои серво-электрикӣ ё гидравликӣ (тонажи калон дар шакли цилиндрҳои гидравликӣ) иборатанд. Бо ёрии шашмеханизми силиндраи электрикӣҳаракати васеъшавӣ ва кашиш, платформаро дар фазои шаш дараҷаи озодии (X, Y, Z, α, β, γ) ба анҷом расонед, ки метавонад як намуди ҳаракати фазоиро тақлид кунад ва аз ин рӯ метавонад дар васеъ истифода шавад тренажерҳои гуногуни омӯзишӣ, аз қабили симуляторҳои парвоз, тренажерҳои ронандагии автомобилӣ, симуляторҳои заминҷунбӣ, моҳвораҳо, мушакҳо ва дигар ҳавопаймоҳо, таҷҳизоти фароғатӣ (марҳилаи гардиши филми кинетикӣ) ва дигар соҳаҳо. Дар саноати коркард ба дастгоххои шаш-мехвари пайвандак, роботхо ва гайра сохтан мумкин аст.
Хусусиятҳои асосии роботҳои параллелии шаш дараҷаи озодӣ:
Аз замони ҷорӣ шудани роботҳои саноатӣ роботҳои дорои механизмҳои тандемӣ бартарӣ доштанд. Роботҳои тандемӣ сохтори оддӣ ва фазои калони корӣ доранд ва аз ин рӯ ба таври васеъ истифода мешаванд. Аз сабаби маҳдудиятҳои худи роботҳои тандем, муҳаққиқон тадриҷан самти тадқиқоти худро ба роботҳои параллелӣ табдил доданд. Дар муқоиса бо роботҳои тандемӣ, роботҳои параллелии шаш дараҷаи озодӣ дорои хусусиятҳои зерин мебошанд:
1. Хатогии ҷамъшуда, дақиқии баланд.
2. Таҷҳизоти ронандагӣ мумкин аст дар платформаи собит ё наздик ҷойгир карда шавад, то ки қисми ҳаракаткунанда вазни сабук, суръати баланд ва аксуламали динамикӣ хуб бошад.
3. Сохтори паймон, сахтгирии баланд, иқтидори калон, фазои кории хурд.
4. Механизми параллелї комилан симметрї изотропияи хуб дорад.
Мувофиқи ин хусусиятҳо, роботҳои параллелӣ дар шаш дараҷаи озодӣ дар соҳаҳое истифода мешаванд, ки сахтии баланд, дақиқии баланд ё бори калонро бе фазои кории калон талаб мекунанд.
Афзалиятҳои 6dof нисбат ба 3dof
Дар VR, таҷрибаҳои гуногуни 3dof барои барномаҳои маҳдуде муфиданд, ки ғарқкунии пурраро талаб намекунанд, ба монанди версияи оддии драйвери барномае, ки барои санҷиши вақти реаксияи тормоз пешбинӣ шудааст. Ин метавонад баҳснок бошад, аммо он таҷрибаи хеле "ҳамвор" медиҳад.
Барои таҷрибаи пурраи VR, 6dof ба шумо имкон медиҳад, ки дар атрофи ашё дар доираи 360 дараҷа гардиш кунед, хам кунед ва ашёро аз боло то поён бубинед - ё хам шуда, ашёро аз поён то боло бубинед. Ин пайгирии мавқеъӣ имкон медиҳад, ки таҷрибаи ҷолибтареро фароҳам оварад, ки барои симулятсияҳои воқеӣ ба монанди симулятсияи сӯхторхомӯшкунӣ, ки дар он ҷо озодии бештар барои ҳаракат ва идора кардани объектҳо дар муҳити атроф зарур аст, муҳим аст.
Вақти фиристодан: Ноябр-29-2023
